Durante o reinado de D. João I no séc. XIV, ano 1390, foi iniciada a sua construção, porém, decorridos 150 anos, ano 1540 do séc. XVI, já no reinado de D. João III é que seria concluída. Está localizada na Praça Luís de Camões, no simpático centro histórico da Guarda, sendo um monumento imponente e muito bem conservado. O ticket para visitar seu interior custa € 1,50.